視覺(jué)目標(biāo)定位（位姿測(cè)量）

從工程意義上來(lái)說(shuō)，測(cè)量一個(gè)物體相對(duì)于另一個(gè)物體的位置與姿態(tài)，即所謂的位姿測(cè)量。從數(shù)學(xué)意義上來(lái)講，測(cè)量?jī)蓚€(gè)坐標(biāo)系間的平移與旋轉(zhuǎn)變換關(guān)系，包括3個(gè)位置(Translational)和3個(gè)旋轉(zhuǎn)角(Rotational)共6個(gè)位姿量(即6DOF)。理論上，只要已知空間不共線的3點(diǎn)在兩個(gè)坐標(biāo)系下的坐標(biāo)，就能確定兩坐標(biāo)系間的位姿關(guān)系，因此，位姿測(cè)量的關(guān)鍵就是如何得到特征點(diǎn)在這兩個(gè)坐標(biāo)系下的坐標(biāo)。 

視覺(jué)空間定位的常見(jiàn)類型

自定位(inside-out)，即通過(guò)相機(jī)拍攝視野坐標(biāo)系，以及坐標(biāo)系的特征點(diǎn)，從而判斷相機(jī)相對(duì)坐標(biāo)系自身的坐標(biāo)。比如我們常用的SLAM，這方面雷鋒網(wǎng)(公眾號(hào)：雷鋒網(wǎng))之前也有嘉賓做過(guò)介紹，它的特點(diǎn)是便攜、視角理論無(wú)限大、定位精度不高。主要應(yīng)用領(lǐng)域包括移動(dòng)機(jī)器人、無(wú)人機(jī)、VR、AR。

外定位(outside-in)，比較常見(jiàn)的是OptiTrack，特點(diǎn)是安裝復(fù)雜、視角有限、定位精度高。主要應(yīng)用領(lǐng)域包括影視動(dòng)捕、VR、工業(yè)機(jī)器人。

常見(jiàn)的不同硬件定位方案

單目定位(mono camera)

特點(diǎn)：系統(tǒng)簡(jiǎn)單，運(yùn)算量小，需要目標(biāo)點(diǎn)之間有幾何約束關(guān)系，應(yīng)用場(chǎng)景有限制，成本較低。

雙目定位(stereo camera)

特點(diǎn)：系統(tǒng)復(fù)雜，運(yùn)算量大，可以單幀單目標(biāo)點(diǎn)定位，對(duì)目標(biāo)物體無(wú)幾何約束，，應(yīng)用場(chǎng)合靈活，成本較高。

多目定位(multiple camera)

特點(diǎn)：系統(tǒng)非常復(fù)雜，運(yùn)算量特別巨大，對(duì)目標(biāo)物體無(wú)幾何約束要求，應(yīng)用場(chǎng)合受限，成本很高。

目前關(guān)于雙目定位的研究與市場(chǎng)應(yīng)用相對(duì)比較多，而單目定位則相對(duì)比較少，所以，接下來(lái)就重點(diǎn)講下單目定位。

（來(lái)源：CSDN）